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起重機自動控制系統(tǒng),屬于自動控制技術(shù)領(lǐng)域。旨在解決現(xiàn)有技術(shù)無法對起重機進(jìn)行遠(yuǎn)程指揮，人工指揮勞動強度大，設(shè)備故障檢修麻煩的問題。本實用新型的起重機自動控制系統(tǒng)包
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起重機自動控制系統(tǒng),屬于自動控制技術(shù)領(lǐng)域。旨在解決現(xiàn)有技術(shù)無法對起重機進(jìn)行遠(yuǎn)程指揮，人工指揮勞動強度大，設(shè)備故障檢修麻煩的問題。本實用新型的起重機自動控制系統(tǒng)包括中央處理模塊，動作指令模塊,檢測模塊及顯示模塊，控制模塊分別與動作指令模塊,檢測模塊及顯示模塊連接。
本實用新型的有益效果是：實現(xiàn)起重機的遠(yuǎn)程指揮控制，保證了生產(chǎn)過程的安全,提高了工作效率.采用LC+變頻器+傳感器+定位系統(tǒng)的系統(tǒng)構(gòu)架，可以實現(xiàn)遠(yuǎn)程操作/本地操作/遙控操作的手動/半自動/全自動的操作切換。
主要技術(shù)內(nèi)容與特色
1、精確定位技術(shù)
天車的定位包括大車、小車、主鉤三個方向上的位置檢測，X軸定位測量大車行駛距離，Y軸定位測量小車行駛距離，Z軸定位用來測量行車夾鉗距地面的高度值。定位的準(zhǔn)確性不僅直接影響吊運動作的正確性，還與安全生產(chǎn)密切相關(guān)。當(dāng)前常用的定位技術(shù)如下表所示：
2、無線通信技術(shù)
控制系統(tǒng)需要對行車的運行狀態(tài)進(jìn)行實時監(jiān)控，因此要利用無線局域網(wǎng)通信技術(shù)將行車的實時位置和傳感稱重數(shù)據(jù)發(fā)送出去，并接收控制系統(tǒng)的動作指令。無人天車系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)傳輸必須滿足可靠性、穩(wěn)定性及實時性的要求，同時由于整個庫區(qū)設(shè)備數(shù)量較多，還需要具備多個節(jié)點組網(wǎng)通信的功能。
3、防搖擺控制技術(shù)
起重機實際作業(yè)時，抓斗在小車方向和大車方向均有明顯的擺動情況，嚴(yán)重影響了抓斗行車的作業(yè)效率；抓斗防搖系統(tǒng)可有效解決此類問題。
防搖系統(tǒng)可以達(dá)到以下要求：在自動工況下，無論空載和重載，小車從全速運行到完全停止的工況下，抓斗擺動一個周期內(nèi)，電子防搖系統(tǒng)能將抓斗擺動幅度控制在±100mm以內(nèi)，并趨于靜止。電子防搖系統(tǒng)
電子防搖程序可以預(yù)置在PLC和變頻器內(nèi)置的程序進(jìn)行防搖的控制。大車走行啟動后，控制程序根據(jù)傳遞函數(shù)的位置環(huán)和速度環(huán)進(jìn)行耦合，保證定位系統(tǒng)在1mm精度的同時機車底部晃動小于30mm，同時3個擺動周期內(nèi)停止擺動，停止后定位精度在20mm范圍內(nèi)。
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